小鹏汽车成立于2014年，总部位于广州，是广州橙行智动汽车科技有限公司旗下的互联网电动汽车品牌，由何小鹏、夏珩、何涛等人发起，团队主要成员来自广汽、福特、宝马、特斯拉、德尔福、法雷奥等知名整车与大型零部件公司，以及阿里巴巴、腾讯、小米、三星、华为等知名互联网科技企业。
2018年1月，小鹏汽车交付了39辆新车，并成为首家进入乘联会新能源车销量榜的互联网造车企业 ；1月10日，小鹏汽车G3车型在美国CES国际电子消费展上全球首发，将于2018年春季上市 ；1月29日，小鹏汽车正式宣布启动22亿元人民币的B轮融资，获得阿里巴巴、富士康和IDG资本的联合领投，在B轮融资完成后，小鹏汽车在资本市场的资金将超过50亿元人民币；3月1日，小鹏汽车宣布摩根大通亚太区投行主席顾宏地正式加盟，出任副董事长兼总裁 ；3月7日，小鹏汽车的首座超级充电站在广州建成 。
2019年11月13日，小鹏汽车宣布完成C轮4亿美元融资，投资方包括小米集团和公司创始人何小鹏。除了4亿元美元融资外，小鹏汽车还宣布获得招行、中信及汇丰银行等多家银行总额达数十亿人民币无抵押信用贷款 。
2020年8月27日晚间，小鹏汽车正式登陆纽交所，以“XPEV”为股票代码 。
2021年9月15日，首款搭载激光雷达量产智能电动汽车——小鹏P5正式上市。