万用表测量电池电量的原理主要是通过测量电池的电压来判断其电量。以下是具体步骤：
1. 选择合适的万用表档位：对于可充电电池，应选择直流电压档；对于一次性锂电池等，可以选择相应的电压档。一般来说，测量锂离子电池的电压应在3.6V-4.2V之间，而镍氢电池的电压应在1.2V-1.5V之间。
2. 将万用表的红黑表笔分别连接到电池的正负极（注意正负不要接反）。
3. 按下万用表的测量按钮，观察显示的电压值。这个电压值就是电池的电量指标。一般说来，电池的电压越高，电量越充足。但是需要注意的是，不同类型的电池有不同的满电电压和低电电压范围，因此需要根据具体的电池类型来分析。
4. 如果想要更精确地判断电池的电量状态，可以在不同的状态点重复进行测量，并绘制出电压随使用时间的变化曲线，从而更好地了解电池的状态。
需要注意的是，这种方法只能提供一个大致的电量和剩余电量估计，不能准确得出具体的剩余容量。如果需要更准确的测量结果，建议采用专业的电池电量测试设备。