根据《机动车交通事故责任强制保险条例》，以下情况保险公司会赔偿：
1. 被保险车辆发生交通事故，有法律责任的。
2. 事故造成的财产损失和人身伤亡。
3. 事故发生在保险期限内。
4. 驾驶员持有有效驾驶证。
5. 车辆经过合法年检。
6. 事故没有违反道路交通安全法。
7. 事故造成的损失和赔偿金额在保险合同约定的范围内。
但是，如果驾驶员是醉酒状态，属于违法行为，保险公司是不承担赔偿责任的。因为保险合同中通常会有免责条款，明确规定驾驶员醉酒、无证驾驶等情况下发生事故，保险公司不承担赔偿责任。所以，醉酒驾驶发生事故，保险公司是不会赔偿的。