在北京，对于6年免检的车辆，需要每两年到车管所领取一次年检标志。以下是具体的步骤：
1. 准备相关材料：车主身份证、行驶证、交强险保单、车船税证明（网上缴纳的可以打印出来）。
2. 登录北京市公安局公安交通管理局官网或者下载“北京交警”手机APP进行预约。选择就近的车管所进行年检。
3. 按照预约的时间和地点，携带上述材料前往车管所办理。
4. 在车管所填写相关的表格，提交材料。工作人员会核对相关信息并检查车辆。
5. 审核通过后，车主领取年检标志和环保标志。
需要注意的是，即使车辆是6年免检的，但在年检日期前三个月内和年检后一个月内，都不能发生交通事故或违章行为，否则会影响车辆的正常年检。