是的，需要。根据深圳市大鹏新区的交通管理规定，进入大鹏新区（包括大鹏、南澳两个街道）的非深号牌小型载客汽车需要采取预约通行的措施。预约通行措施主要针对的是非深圳号牌的小型载客汽车，且每个工作日9时至22时期间，允许在以下道路行驶：
1. 盐坝高速； 2. 坪葵路（坪葵与360省道平交点至大鹏新区葵涌路段）； 3. 坪西路（坪西路与杜鹃路平交点至大鹏新区坪山段）； 4. 南西路（南西路与杜鹃路平交点至大鹏新区南约路段）。
需要注意的是，周末及法定节假日不需要预约，可正常通行。如需预约，可以通过深圳交警微信公众号或者网站进行预约。