在中国，以下是一般情况下车辆过户给自家人保留车牌的步骤：
1. 准备相关材料：双方身份证、行驶证、登记证书、车辆发票、交强险保单等。
2. 签订协议：双方需要签订一份车辆转让协议书，明确双方的权益和义务。
3. 办理过户手续：双方需要到车管所办理车辆过户手续。提交上述材料后，工作人员会对车辆进行检验、拍照和查验。
4. 选号：如果原车牌符合保留条件（如使用满一年），可以选择保留原车牌号；否则需要在车管所的选号机上进行选号。
5. 缴纳费用：按照车管所的规定缴纳相应的过户手续费。
6. 领取新的行驶证和登记证书：完成以上所有流程后，新车主可以领取新的行驶证和登记证书。
需要注意的是，不同地区可能有一些细微差别，建议提前咨询当地的车管所或专业二手车经纪公司了解具体流程和所需材料。