要消除或减轻刹车时的顿挫感，有以下几种方法：
1. 保持正确的轮胎压力。轮胎压力过低会增加滚动阻力并导致顿挫感。定期检查轮胎压力并根据制造商推荐的压力进行调整。
2. 定期维护和清洁刹车系统。磨损的刹车片、刹车盘或者脏污的刹车片都会影响刹车的效果，增加顿挫感。及时更换磨损的刹车部件，并保持刹车系统的清洁。
3. 使用合适的刹车液。不合适的刹车液会导致刹车性能下降，增加顿挫感。选择适合你的车辆型号和气候条件的刹车液。
4. 驾驶技巧。在刹车时，尽量提前减速并平稳地踩下刹车踏板。避免突然猛烈地踩下刹车踏板，这会增加顿挫感。
5. 如果以上方法都不能解决问题，可能需要检查车辆的电子稳定控制系统（ESC）。ESC可以检测和纠正车辆的过度转向或过度转向，有助于提高行驶稳定性，减少刹车时的顿挫感。