根据国家交通运输部发布的《重大节假日免收小型客车通行费实施方案》，2021年高速公路免费通行的时间为春节、清明节、劳动节和国庆节四个重要节假日。具体日期如下：
1. 春节：2月11日0时至2月17日24时； 2. 清明节：4月3日0时至4月5日24时； 3. 劳动节：5月1日0时至5月5日24时； 4. 国庆节：10月1日0时至10月7日24时。
需要注意的是，以上免费时段是指小型客车在高速公路上行驶所免收通行费的时间，其他类型车辆仍需要按照规定缴纳通行费。此外，免费时段结束后，已经驶入高速公路的小客车仍需继续前行，出高速路口时需正常缴费。