铅酸电池不一定要充满。铅酸电池的充电过程包括两个阶段：浮充和均充。浮充阶段是当电池电量达到一定水平后，充电器会保持一个恒定的电流，使电池保持在满电状态。而均充阶段则是当电池电量较低时，充电器会以较大的电流对电池进行充电，使其恢复到满电状态。
在正常使用过程中，铅酸电池通常处于浮充状态，这样可以保证电池的电量和性能保持稳定。然而，在某些特殊情况下，如应急电源、维修等，可能需要将铅酸电池放电到一定程度。在这种情况下，铅酸电池不需要充满，只需要满足设备或维修过程中的需求即可。
总之，铅酸电池的充电状态应根据实际需求和电池使用情况来确定，不一定需要充满。